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触覚ハッカソン用暫定ページ(2014/7/22 update)

7/27までにご連絡(tanaka.yoshihiro(at)nitech.ac.jp)いただけると,プログラムの修正や機能の追加などのお手伝いができると思います。早いほど対応しやすいです.

面形状触覚ディスプレイ

高さが±1mm程度,幅が10cm以上の微小かつなだらかな凹凸を提示する

ウェアラブル触覚ディスプレイ

<原理と概要>

3指3腹部に装着する9つの触刺激ユニットにより構成

各指腹部の高さを仮想面形状に応じて位置制御

離散的な刺激であるが,連続した面を知覚(1指3指腹部も可)

<システム構成>

Linuxにより指令値に応じた位置制御(触刺激ユニットのDCモータ制御)

Macにより触覚ディスプレイの位置計測(Leap Motion)とモニター表示

LinuxとMacはソケット通信でデータを送受信

C++(ソケット通信にOpenIGT,表示にOpenGL)

<触刺激ユニット>

DCモータとボールねじにより装着した部位の高さ位置を制御

ストロークは最大3mm,最大応答速度は1mm/s程度

重量は1個16g

バネとロック機構により,装着する指の大きさに応じて調整可能

<拡張性>

ソケット通信ができれば,Mac以外にもWindowsでもシステムを構成可能

Leap Motion 以外にも,その他の3次元位置計測(OptiTrack/Polarisはレンタル可)

触刺激ユニットの駆動は,位置を計測しなくとも,画面上のカーソルに合わせて手を動かす/他の機器と連動させるなども可能

提示できる面形状も,正弦波以外にも,高さ数mmの範囲で,小さな曲率半径でなければ,自由に作成可能