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試作3号機

受動歩行ロボットは,モータ,センサ,コンピュータを一切用いずに,重力だけで歩くことができる.

本研究では,「歩ける原理」に基づくことにより,これまでにはない安定な受動歩行を実現.

全長:約40cm,全質量:約1.5kg

約13時間の連続歩行(約10万歩,約15km)を実現

上記記録はギネス世界記録に認定(2010年3月)!(MPG, 4.8MB)

BlueBiped

「歩ける原理」と「転ばない原理」に基づいてヒトサイズの受動歩行ロボットを開発.

本ロボットは機能美を追及したデザインとなっている.

全長:約90cm,全質量:約10kg

最高歩行速度:3.3km/h(MPG, 5.5MB)

ペイロード:10kg(MPG, 2.0MB)

ヒトとほぼ同じ歩行(MPG, 1.8MB)

2008年度グッドデザイン賞受賞!

二足運搬ロボット

受動歩行の原理を基にした運搬ロボット.一緒に歩いて運びます.

手押し車のように,押すと歩いて運びます(無動力)

自立するので,手を離しての収穫作業が可能

5〜10sの収穫物が運べます.(現時点)

不整地(軟弱地,草地,砂利道,段差(15p程度)溝など)が得意です.

Youtube動画

上体付きアシスト平地歩行

ヒトがアシストすることで上体付き受動歩行機の平地歩行を実現.最近,ヒトの歩行を

アシストする機器が盛んに研究されているが,アシスト平地歩行は逆の発想である.

脚長:約90cm,脚質量:5kg(2脚分)

上体の全長:35cm,上体の質量:2kg

受動的上体機構によって,上体を維持して平地歩行(MPG, 4.8MB)

上体効果によるヒトアシスト力の低減,移動効率の向上

他の歩行動画

これまで藤本・佐野研究室で開発した受動歩行ロボットの動画があります.

http://www.g-mark.org/award/detail.html?id=34971

http://drei.mech.nitech.ac.jp/~fujimoto/sano/walk_jpn.html



試作3号機ならびにBlueBipedの製作にご協力頂いた今仙技術研究所に感謝いたします.

バネ付きリムレスホイールによる受動走行

バネ付き2脚受動走行を簡単化するとバネ付きのリムレスホイール(リムの無い車輪)となる.

2脚受動走行の力学原理を理解する上で重要な研究対象の一つである.

全長:約45cm,全質量:約0.95kg

スキップ走行,走行速度:約3km/h(MPG, 1.9MB)

転がり走行,走行速度:車輪のように加速して計測不能約3km/h(MPG, 1.5MB)

起こし回転運動に基づいた受動走行

起こし回転運動とは,平坦な床面に対してバーを適切に投射すると,バーが回転しながら

跳ね上がる運動のことである.同運動の原理に利用することで,高速な受動走行を実現.

バーの全長:約60cm ,全質量:約0.5kg

バーの先端にウレタンキャップを装着

連続跳躍回数:9回,走行速度:約14.5km/h(MPG, 5.2MB)

2脚受動走行

起こし回転運動型受動走行の実験結果を踏まえて,2脚受動走行ロボットを試作.

脚長:約36cm,全質量:2.8kg

起こし回転用バーを2本用意して,単純に腰軸に接続しただけの機構

連続跳躍回数:4回,走行速度:7.9kn/h走行動画1(MPG, 0.6MB)走行動画2(MPG, 4.3MB)

他の走行動画

これまで藤本・佐野研究室で開発した受動走行ロボットの動画があります.